第一百二十一章 迁移
第一百二十一章 迁移 (第2/3页)
间存在一个微小的旋转偏移——大约两度——这个偏移在近距离操作中被放大为了三厘米的位置误差。
他在实验日志中写道：“迁移的第一个障碍不是智能问题，而是校准问题。虚拟世界中的坐标系是完美的，现实世界中的坐标系是有误差的。要让棋手模型在现实世界中有效操作，必须建立一套精确的多传感器联合校准流程。”
他用了三天时间，设计并实施了一套校准流程。流程的核心是让机械臂夹持着一根校准探针，依次触碰珠四号柔性表面上的若干个已知位置点，通过对比机械臂的指令位置和珠四号的感知位置，计算出两个坐标系之间的转换矩阵。校准完成后，转换矩阵被固化在了接口层中，所有的坐标数据在传递之前都会自动进行转换。
校准后的第二次尝试，成功了。机械臂的夹爪准确地定位到了立方体的位置，稳稳地夹住了它，然后按照棋手模型的指令，将立方体移动到了托盘上的指定位置，松开夹爪，精准释放。
陆迪峰看着屏幕上那个被成功移动的立方体，和虚拟训练中无数次见过的场景一模一样，只是这一次，屏幕上的图像不再是虚拟引擎渲染出来的，而是由一台高清摄像机拍摄的实时画面。画面中，那只金属夹爪正静静地悬停在立方体的上方，像是刚刚完成了一件微不足道的小事。
他在实验日志中写道：“第一次虚实迁移成功。棋手模型成功控制了真实世界中的机械臂，完成了对真实物体的抓取和移动。校准问题的解决是关键。下一步：增加任务的复杂度——让棋手模型处理多个物体的堆叠任务，并与产线上的实际工序对接。”
在陆迪峰忙于虚实迁移实验的同时，军方合作项目的第一阶段工作也在同步推进。
赵大校派遣了一名军方技术代表进驻矿区，负责协调项目执行过程中的各项事宜。技术代表姓刘，是一名四十出头的中校，身材精干，说话简洁，眼神中带着一种长期从事技术管理工作的人特有的锐利和审慎。他到矿区的第一天，没有要求参观产线或实验室，而是先要了一份矿区的安全管理规章制度，花了一整天时间从头到尾读了一遍，然后在第二天上午与陆迪峰进行了一次长约两个小时的谈话。
谈话的主要内容是保密管理。刘中校对源点实验室现有的保密制度给予了总体肯定的评价，同时也提出了几条具体的改进建议，包括涉密人员的背景审查流程需要进一步完善、涉密载体的保管和使用需要建立更加细致的台账制度、以及矿区与外界之间的通信线路需要进行一次全面的安全审计。
“我不是来给你们添麻烦的。”刘中校在谈话结束时说，“我是来确保这个项目能够顺利进行下去的。保密工作是项目成功的基础，基础不牢，上面的建筑再好也没有用。希望你们能够理解和支持。”
“理解。也感谢你的专业建议。”陆迪峰说
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